創新科技
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1986 E0 研究雙腳移動的原理 ． 首先，要創造一具會行走的雙腳機器人… ． 雙腳輪流開步走的目標達成。然而每一步伐之間相距5秒鐘，機器人是以極緩 慢速度前進。 ． 緩慢行走及快速行走的不同。 ． 若要加快行走的速度，或是想要在不平坦的表面或斜坡上等所有地面上行走， 就必須先實現快速行走的目標。  |
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． 上圖是緩慢行走與快速行走之腳的進行及由上所看到的重心移動圖。 ． 緩慢行走時，為了一直維持身體的重心集中於兩腳腳底及腳底的範圍內 ，重心的移動就像上圖般的呈直線行進。 因此，在緩慢行走，身體搖搖晃晃的左右振動。 ． 另一方面，快速行走時重心並非一直放在腳底。因此就像上圖般，重心的移動就呈現順暢的曲線行進。 ． 在快速行走時，運用身體的姿勢及平衡 使重心的移動更為順暢的行走，就可像人類般自然的行走。 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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1991 E1- E2- E3 實現以雙腳快速行走 研究人類是「如何」行走的… 「實現快速行走…」 為實現「快速行走」，徹底地研究了人類行走的方式，甚至動物和其他行走形式也加以觀察研究，分析出以兩腳 行走時，關節的配置與作動方式，並將其輸入機器人之中進行實驗。 之後的E2首度在平坦表面上，成功地達到了1.2km/h快速行走的速度。 下一階段要實現的，是在人類生活環境中，特別是不平的表面、斜坡以及在階梯上，能穩定的以兩腳行走而且不會跌倒。  |
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1991-1993 E4- E5- E6 雙腳行走的基本功能 ． E4時期， 創造「穩定行走的技術」。 ． E5時期，創造了行走的機械裝置。Honda的E5機器人做到了穩定的雙腳行走，即使在階梯或斜坡上亦然。 ． E6時期，下一步是要實現將腳部與上半身組合出人行的機器人。  |
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不會跌倒穩定行走的技術…
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1993-1997 P1- P2- P3 獨立的類人型機器人的研究 ． 附加上上半身的類人型機器人。並增加了手腕的功能，完成了可推動手推車，抓取物品的動作。 ． 1996年12月發表了世界上第一具類似人類用雙腳行走的機器人。 採用無線遙控技術，軀幹內含電腦、馬達驅動裝置、電池、無線電，以及其他必要的設備。 ． 1997年9月研發完成第一具完全獨立，類似人類用雙腳行走的機器人。 在改變組件材料並分散控制系統之後，體型和體重均因此而縮減，而較小的體型更適合於人類環境中活動。  |
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